1.什么是自主移動(dòng)機(jī)器人?
當(dāng)我們談?wù)撝悄芤苿?dòng)機(jī)器人時(shí)，我們談?wù)摰氖茿MR(自主移動(dòng)機(jī)器人)。AMR屬于被稱為AGV(自主導(dǎo)向車)的新一代自動(dòng)小車。AGV的主要特點(diǎn)是它們由軌道(真實(shí)或虛擬)引導(dǎo)。它們通過基礎(chǔ)設(shè)施來(lái)定位，如墻壁上的信標(biāo)、地面上的信標(biāo)、導(dǎo)軌或定位螺栓。明顯的優(yōu)勢(shì)是其路線的決定性。在正常的操作中，它們?cè)趦牲c(diǎn)之間的繪圖路徑上總是需要相同的時(shí)間。然而，在復(fù)雜的、可重構(gòu)的和動(dòng)態(tài)的環(huán)境中，這種技術(shù)很快就達(dá)到了它的極限，并且實(shí)施起來(lái)變得非常昂貴。
另一方面，AMR使用先前同化的地圖及其許多定位和安全外圍設(shè)備來(lái)掃描其環(huán)境，它不需要引導(dǎo)，這最大限度地減少了安裝工作。根據(jù)應(yīng)用的設(shè)置，它還能夠優(yōu)化其路線，繞過路徑上的障礙物，或只是決定采取不同的、非預(yù)設(shè)的路徑。
11.自主移動(dòng)機(jī)器人的特點(diǎn)是什么?
同時(shí)機(jī)器人配備了專門用于室內(nèi)導(dǎo)航(SLAM)的人工智能。SLAM(Simultaneous Localisation And
Mapping)允許機(jī)器人在實(shí)時(shí)定位的同時(shí)，根據(jù)未映射的障礙物構(gòu)建其環(huán)境并修改其行為。為了在沒有預(yù)定
軌跡的情況下自主移動(dòng)，機(jī)器人將把自己的信息與來(lái)白環(huán)境的信息(由其激光器和傳感器返回)相結(jié)合。
要被認(rèn)為是這樣，一個(gè)AMR必須滿足以下特點(diǎn):
運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
為了履行其使命，AMR有能力優(yōu)化其路徑。它的初始配置將定y其全局軌跡，并將根據(jù)實(shí)時(shí)恢復(fù)的數(shù)據(jù)
進(jìn)行演變，這將改變其局部軌跡。因此，AMR將不斷計(jì)算其無(wú)碰撞路徑。換句話說，為了執(zhí)行其任務(wù)，同時(shí)機(jī)器人優(yōu)化其路徑，這是它在開始時(shí)自己定義的(全局軌跡)，同時(shí)避免可能出現(xiàn)的任何障礙(局部軌跡)。
本地化
為了能夠自主地規(guī)劃其路線，同時(shí)移動(dòng)機(jī)器人能夠在其環(huán)境中定位。它們使用一些機(jī)載傳感器，如激光掃
描儀、垂直激光器等，為了永久定位，同時(shí)機(jī)器人將實(shí)時(shí)比較他們的地圖和他們的傳感器所模擬的環(huán)境。此
外，當(dāng)工作環(huán)境非常動(dòng)態(tài)時(shí)，可以通過一個(gè)名為Acuitv的光線三角測(cè)量系統(tǒng)來(lái)提高機(jī)器人的定位能力。
自主導(dǎo)航
移動(dòng)機(jī)器人能夠計(jì)算出系統(tǒng)的執(zhí)行器的指令，以完成計(jì)劃的運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人計(jì)劃自己的路徑。它沿著計(jì)劃好
的路徑(全局路徑)前進(jìn)，同時(shí)避開路徑上未映射的障礙。如果機(jī)器人遇到障礙物，它會(huì)改變其"本地"路徑
以避開它們，但如果它不能繼續(xù)下去(例如一扇門被關(guān)閉)，它會(huì)在全球范圍內(nèi)重新掃描其路徑(例如找到一個(gè)不同的門)。
反應(yīng)性避障
除了位于地面以上200毫米的主要安全激光掃描儀外，同時(shí)移動(dòng)機(jī)器人還配備了一些傳感器，以幫助它們避開障礙物。
位于距地面60享光的"腳部探測(cè)"激光掃描儀。該傳感器使移動(dòng)式機(jī)器人能夠檢測(cè)并避開位干地面上的任
何障礙物。
位于Cobot移動(dòng)裝置后部的聲納傳感器陣列，這些傳感器使Cobot移動(dòng)裝置能夠安全地向后移動(dòng)。應(yīng)該注
意的是，Cobot移動(dòng)裝置只在可識(shí)別的區(qū)域內(nèi)向后移動(dòng)，而從不主動(dòng)(在一個(gè)序列中調(diào)用一個(gè)功能)(例如，對(duì)接充電站)。
垂直激光掃描儀，在Cobot移動(dòng)裝置的兩邊形成兩個(gè)平面，然后，它可以可靠地檢測(cè)位干與水平掃描儀不
同平面的任何懸空物體(叉車貨叉、操作員貨架等)以及地面上的任何斜坡。這些數(shù)據(jù)在導(dǎo)航過程中使用，并使移動(dòng)眼鏡蛇在復(fù)雜環(huán)境中的障礙物之間以最佳方式移動(dòng)。
快速部署
同時(shí)自主移動(dòng)機(jī)器人的安裝在極短的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行，因?yàn)椴恍枰薷默F(xiàn)有的基礎(chǔ)設(shè)施。此外，如果基礎(chǔ)設(shè)施和需求發(fā)生變化，機(jī)器人可以很容易地進(jìn)行重新編程。(客戶能夠自己修改交貨點(diǎn))。
